直流电机闭环控制软件 3D打印
3584 视图 2 喜欢 0 下载 下载
该程序使用 Arduino 对直流电机进...行闭环控制。
电机运动由正交编码器检测。
两个名为 STEP 和 DIR 的输入允许更改目标位置。
串行端口每秒打印当前位置和目标位置。
串行输入可用于为伺服提供新位置（无 CR LF）。
使用的引脚：
数字输入 2 和 8 连接到两个编码器信号（AB）。
数字输入 3 是 STEP 输入。
模拟输入 0 是 DIR 输入。
数字输出 5 和 6 控制电机的 PWM 输出（我在这里使用一半 L298）。
请注意，PID 增益 kp、ki、kd 需要根据每个不同的设置进行调整。
电机规格：http://www.mabuchi-motor.co.jp/en_US/cat_files/rs_385sh.pdf
更新：我刚刚添加了一个新版本的固件，使用引脚更改的额外中断将允许 4 倍编码器分辨率。PWM 输出频率也已提高到可听范围之外（31Khz），但输出引脚已更改，因此请检查代码中的注释。
更新 2：我已上传分析仪的捕获，显示来自编码器的信号、步进和方向引脚以及正在进行的打印操作的 PWM 输出。可以下载 saleae 软件来浏览捕获（使用最新测试版）。https://www.saleae.com/Downloads
更新 3：我添加了一个更复杂的控制器代码版本，现在具有 EEPROM 支持和 PID 值的串行端口设置 https://github.com/misan/dcservo/blob/master/dcservo.ino
Arduino 板
H 桥驱动器
电源...
设计师
Miguel Sánchez3D 模型描述
如何用 arduino 大脑构建伺服电机。基于 servostrap https://github.com/danithebest91/ServoStrap该程序使用 Arduino 对直流电机进...行闭环控制。
电机运动由正交编码器检测。
两个名为 STEP 和 DIR 的输入允许更改目标位置。
串行端口每秒打印当前位置和目标位置。
串行输入可用于为伺服提供新位置（无 CR LF）。
使用的引脚：
数字输入 2 和 8 连接到两个编码器信号（AB）。
数字输入 3 是 STEP 输入。
模拟输入 0 是 DIR 输入。
数字输出 5 和 6 控制电机的 PWM 输出（我在这里使用一半 L298）。
请注意，PID 增益 kp、ki、kd 需要根据每个不同的设置进行调整。
电机规格：http://www.mabuchi-motor.co.jp/en_US/cat_files/rs_385sh.pdf
更新：我刚刚添加了一个新版本的固件，使用引脚更改的额外中断将允许 4 倍编码器分辨率。PWM 输出频率也已提高到可听范围之外（31Khz），但输出引脚已更改，因此请检查代码中的注释。
更新 2：我已上传分析仪的捕获，显示来自编码器的信号、步进和方向引脚以及正在进行的打印操作的 PWM 输出。可以下载 saleae 软件来浏览捕获（使用最新测试版）。https://www.saleae.com/Downloads
更新 3：我添加了一个更复杂的控制器代码版本，现在具有 EEPROM 支持和 PID 值的串行端口设置 https://github.com/misan/dcservo/blob/master/dcservo.ino
3D模型打印参数
带编码器的直流电机Arduino 板
H 桥驱动器
电源...
