En muchos mitos griegos se piensa que los centauros eran tan salvajes como los caballos indómitos, y se decía que habitaban la región de Magnesia y... el Monte Pelión en Tesalia, el bosque de robles Foloi en Elis y la península de Malea en el sur de Laconia. Los centauros aparecen posteriormente en la mitología romana, y eran figuras familiares en el bestiario medieval. Siguen siendo un elemento básico de la literatura fantástica moderna.
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