Dextra en 3D para imprimir
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Dextra es un imprimible de tamaño humano, mano robótica que está siendo desarrollado como un... código abierto y asequible alternativa comercial a la mano robótica de la prótesis. Aunque ha sido diseñado para ser utilizado como una prótesis, esta mano robótica también puede ser usado en la educación, la investigación o la más general de las aplicaciones en la robótica. Los puntos clave del diseño de Dextra son: adaptación de agarre, tamaño compacto, la mecánica de la simplicidad y la facilidad de replicación.
El diseño mecánico de Dextra se basa en el dedo del módulo. Un dedo módulo consta de una compacta actuador lineal basado en un motorreductor DC micro del motor, posición de la retroalimentación proporcionada por un encoder magnético, y la mecánica imprimible dedo. Este módulo se utiliza en los cuatro dedos de la mano y el pulgar es una variación del mismo diseño. Para reducir el tamaño, así como la complejidad de la mecánica de Dextra, los dedos underactuated, es decir, tienen más grados de libertad (DOF) de los actuadores. Cada dedo módulo tiene tres DOF y un motor, mientras que el pulgar tiene dos DOF y un motor. Además de eso, la abducción/aducción del pulgar es independiente accionada por un servomotor.
El movimiento de los dedos de Dextra es controlada por la posición de los bucles de control. Cada dedo está controlado por un lazo PID, que toma una posición de consigna como la entrada y utiliza la retroalimentación de la posición se mide por un magnético de codificador de cuadratura para ajustar la posición real del motor DC de conducción con el dedo.
Más detalles sobre el diseño y la operación de Dextra se encuentra en su hackaday.io página del proyecto (https://hackaday.io/project/9890-dextra) y en su repositorio de Github (https://github.com/Alvipe/Dextra.git).
5x cola.stl
4x motor_holder.stl
4x proximal.stl
4x medio.stl
4x distal.stl
1x motor_holder_thumb.stl
1x proximal_thumb.stl
...1x distal_thumb.stl
1x abductor.stl
1x palma de la mano.stl
1x dorsal.stl
Los motores y la electrónica:
5x Pololu Micro Metal Motorreductor de 1000:1 HP con extensión del eje del motor
5x DRV8838 Único motores DC con escobillas Conductor Transportista
5x Pololu encoder magnético para Micro Metal Germotors
1x Turnigy MODANE-EX5252MG Doble BB Digital Micro Servo
1x Teensy 3.1
Otros componentes:
1x línea de Pesca carrete (0.6 mm max. de diámetro)
14x M3x14 tornillo
10x tornillo M3x8
2x M3x12 tornillo
2x M3x12 espaciador
26x M3 tuerca
Diseñador
AlvipeDescripción del modelo 3d
De código abierto mioeléctrica de mano de prótesisDextra es un imprimible de tamaño humano, mano robótica que está siendo desarrollado como un... código abierto y asequible alternativa comercial a la mano robótica de la prótesis. Aunque ha sido diseñado para ser utilizado como una prótesis, esta mano robótica también puede ser usado en la educación, la investigación o la más general de las aplicaciones en la robótica. Los puntos clave del diseño de Dextra son: adaptación de agarre, tamaño compacto, la mecánica de la simplicidad y la facilidad de replicación.
El diseño mecánico de Dextra se basa en el dedo del módulo. Un dedo módulo consta de una compacta actuador lineal basado en un motorreductor DC micro del motor, posición de la retroalimentación proporcionada por un encoder magnético, y la mecánica imprimible dedo. Este módulo se utiliza en los cuatro dedos de la mano y el pulgar es una variación del mismo diseño. Para reducir el tamaño, así como la complejidad de la mecánica de Dextra, los dedos underactuated, es decir, tienen más grados de libertad (DOF) de los actuadores. Cada dedo módulo tiene tres DOF y un motor, mientras que el pulgar tiene dos DOF y un motor. Además de eso, la abducción/aducción del pulgar es independiente accionada por un servomotor.
El movimiento de los dedos de Dextra es controlada por la posición de los bucles de control. Cada dedo está controlado por un lazo PID, que toma una posición de consigna como la entrada y utiliza la retroalimentación de la posición se mide por un magnético de codificador de cuadratura para ajustar la posición real del motor DC de conducción con el dedo.
Más detalles sobre el diseño y la operación de Dextra se encuentra en su hackaday.io página del proyecto (https://hackaday.io/project/9890-dextra) y en su repositorio de Github (https://github.com/Alvipe/Dextra.git).
Parametros de impresión 3d
Imprimible partes:5x cola.stl
4x motor_holder.stl
4x proximal.stl
4x medio.stl
4x distal.stl
1x motor_holder_thumb.stl
1x proximal_thumb.stl
...1x distal_thumb.stl
1x abductor.stl
1x palma de la mano.stl
1x dorsal.stl
Los motores y la electrónica:
5x Pololu Micro Metal Motorreductor de 1000:1 HP con extensión del eje del motor
5x DRV8838 Único motores DC con escobillas Conductor Transportista
5x Pololu encoder magnético para Micro Metal Germotors
1x Turnigy MODANE-EX5252MG Doble BB Digital Micro Servo
1x Teensy 3.1
Otros componentes:
1x línea de Pesca carrete (0.6 mm max. de diámetro)
14x M3x14 tornillo
10x tornillo M3x8
2x M3x12 tornillo
2x M3x12 espaciador
26x M3 tuerca
