德克斯特 3D打印
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Dextra 是一款可打印的真人大小的机械手，正在开发中，作为商用机械手假手的开源且价格合理的替...品。虽然它被设计为假肢，但这款机械手也可以用于教育、研究或机器人领域的更一般应用。Dextra 的关键设计点是：自适应抓握、紧凑尺寸、机械简单性和易于复制。
Dextra 的机械设计基于手指模块。手指模块包括基于齿轮直流微型电机的紧凑型线性致动器、磁编码器提供的位置反馈和机械可打印手指。该模块用于手的四个手指，拇指是相同设计的变体。为了减小尺寸以及 Dextra 的机械复杂性，手指是欠驱动的，也就是说，它们比致动器具有更多的自由度 (DOF)。每个手指模块有三个 DOF 和一个电机，而拇指有两个 DOF 和一个电机。除此之外，拇指的外展/内收由伺服电机独立驱动。
Dextra 手指的运动由位置控制环路控制。每个手指由 PID 环路控制，该环路以位置设定点为输入，并使用磁正交编码器测量的反馈位置来调整驱动手指的直流电机的实际位置。
有关 Dextra 设计和操作的更多详细信息，请参阅其 hackaday.io 项目页面 (https://hackaday.io/project/9890-dextra) 及其 Github 存储库 (https://github.com/Alvipe/Dextra.git)。
5x spool.stl
4x motor_holder.stl
4x proximal.stl
4x middle.stl
4x remote.stl
1x motor_holder_thumb.stl
1x proximal_thumb.stl
1x rem...ote_thumb.stl
1x abductor.stl
1x palm.stl
1x dorsal.stl
电机和电子设备：
5x Pololu 微型金属齿轮马达 1000:1 HP，带延长电机轴
5x DRV8838 单刷直流电机驱动器托架
5x Pololu 微型金属齿轮马达磁性编码器
1x Turnigy TGY-EX5252MG Twin BB 数字微型伺服
1x Teensy 3.1
其他组件：
1x 钓鱼线轴（最大 0.6 毫米直径）
14x M3x14 螺钉
10x M3x8 螺钉
2x M3x12 螺钉
2x M3x12 垫片
26x M3 螺母
设计师
Alvipe3D 模型描述
开源肌电假手Dextra 是一款可打印的真人大小的机械手，正在开发中，作为商用机械手假手的开源且价格合理的替...品。虽然它被设计为假肢，但这款机械手也可以用于教育、研究或机器人领域的更一般应用。Dextra 的关键设计点是：自适应抓握、紧凑尺寸、机械简单性和易于复制。
Dextra 的机械设计基于手指模块。手指模块包括基于齿轮直流微型电机的紧凑型线性致动器、磁编码器提供的位置反馈和机械可打印手指。该模块用于手的四个手指，拇指是相同设计的变体。为了减小尺寸以及 Dextra 的机械复杂性，手指是欠驱动的，也就是说，它们比致动器具有更多的自由度 (DOF)。每个手指模块有三个 DOF 和一个电机，而拇指有两个 DOF 和一个电机。除此之外，拇指的外展/内收由伺服电机独立驱动。
Dextra 手指的运动由位置控制环路控制。每个手指由 PID 环路控制，该环路以位置设定点为输入，并使用磁正交编码器测量的反馈位置来调整驱动手指的直流电机的实际位置。
有关 Dextra 设计和操作的更多详细信息，请参阅其 hackaday.io 项目页面 (https://hackaday.io/project/9890-dextra) 及其 Github 存储库 (https://github.com/Alvipe/Dextra.git)。
3D模型打印参数
可打印部件：5x spool.stl
4x motor_holder.stl
4x proximal.stl
4x middle.stl
4x remote.stl
1x motor_holder_thumb.stl
1x proximal_thumb.stl
1x rem...ote_thumb.stl
1x abductor.stl
1x palm.stl
1x dorsal.stl
电机和电子设备：
5x Pololu 微型金属齿轮马达 1000:1 HP，带延长电机轴
5x DRV8838 单刷直流电机驱动器托架
5x Pololu 微型金属齿轮马达磁性编码器
1x Turnigy TGY-EX5252MG Twin BB 数字微型伺服
1x Teensy 3.1
其他组件：
1x 钓鱼线轴（最大 0.6 毫米直径）
14x M3x14 螺钉
10x M3x8 螺钉
2x M3x12 螺钉
2x M3x12 垫片
26x M3 螺母
