Dextra 3d pour imprimer
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Dextra est une main robotique de taille humaine imprimable qui est développée comme une alternative ope...n-source et abordable à la prothèse de main robotique commerciale. Bien qu'il ait été conçu pour être utilisé comme prothèse, cette main robotique peut également être utilisée dans l'éducation, la recherche ou les applications plus générales en robotique. Les principaux points de conception de Dextra sont: l'adaptation adaptative, la taille compacte, la simplicité mécanique et la facilité de réplication.
La conception mécanique de Dextra est basée sur le module Finger. Un module de doigt comprend un actionneur linéaire compact basé sur un micro-moteur à courant continu, la rétroaction de position fournie par un codeur magnétique et le doigt mécanique imprimable. Ce module est utilisé dans les quatre doigts de la main, et le pouce est une variation du même design. Pour réduire la taille, ainsi que la complexité mécanique de la dextra, les doigts sont sous-entendus, c'est-à-dire qu'ils ont plus de degrés de liberté (DOF) que les actionneurs. Chaque module de doigt a trois DOF et un moteur, tandis que le pouce a deux DOF et un moteur. En plus de cela, l'abduction / adduction du pouce est actionnée indépendamment par un servomoteur.
Le mouvement des doigts de Dextra est contrôlé par une boucle de commande de position. Chaque doigt est contrôlé par une boucle PID qui prend un point de consigne de position comme entrée et utilise la position de rétroaction mesurée par un codeur en quadrature magnétique pour régler la position réelle du moteur à courant continu entraînant le doigt.
Plus de détails sur la conception et le fonctionnement de Dextra peuvent être trouvés dans sa page de projet Hackaday.io (https://hackaday.io/project/9890-dextra) et sur son référentiel GitHub (https://github.com/alvipe/ Dextra.git).
5x spool.stl
4x Motor_holder.stl
4x proximal.stl
4x Middle.stl
4x Distal.stl
1X MOTOR_HOLDER_THUMB.STL
1x proximal_thumb.stl
1X D...ISTAL_THUMB.STL
1x abductor.stl
1x palm.stl
1x dorsal.stl
Motors et électronique:
5x Pololu Micro Metal Gearmotor 1000: 1 HP avec arbre de moteur étendu
5x DRV8838 Carrier de pilote à moteur à courant continu en simple brossage
Encodeur magnétique 5x Pololu pour gerotors micro-métal
1x Turnigy TGY-EX5252MG TWIN BB Digital Micro Servo
1x teensy 3.1
Autres composants:
1x bobine de ligne de pêche (0,6 mm de diamètre max))
Vis 14x M3x14
Vis 10x M3X8
Vis 2x M3x12
Entretoise 2x M3x12
Noix 26x m3
Designer
AlvipeDescription du modèle 3D
Prothèse de main myoélectrique open sourceDextra est une main robotique de taille humaine imprimable qui est développée comme une alternative ope...n-source et abordable à la prothèse de main robotique commerciale. Bien qu'il ait été conçu pour être utilisé comme prothèse, cette main robotique peut également être utilisée dans l'éducation, la recherche ou les applications plus générales en robotique. Les principaux points de conception de Dextra sont: l'adaptation adaptative, la taille compacte, la simplicité mécanique et la facilité de réplication.
La conception mécanique de Dextra est basée sur le module Finger. Un module de doigt comprend un actionneur linéaire compact basé sur un micro-moteur à courant continu, la rétroaction de position fournie par un codeur magnétique et le doigt mécanique imprimable. Ce module est utilisé dans les quatre doigts de la main, et le pouce est une variation du même design. Pour réduire la taille, ainsi que la complexité mécanique de la dextra, les doigts sont sous-entendus, c'est-à-dire qu'ils ont plus de degrés de liberté (DOF) que les actionneurs. Chaque module de doigt a trois DOF et un moteur, tandis que le pouce a deux DOF et un moteur. En plus de cela, l'abduction / adduction du pouce est actionnée indépendamment par un servomoteur.
Le mouvement des doigts de Dextra est contrôlé par une boucle de commande de position. Chaque doigt est contrôlé par une boucle PID qui prend un point de consigne de position comme entrée et utilise la position de rétroaction mesurée par un codeur en quadrature magnétique pour régler la position réelle du moteur à courant continu entraînant le doigt.
Plus de détails sur la conception et le fonctionnement de Dextra peuvent être trouvés dans sa page de projet Hackaday.io (https://hackaday.io/project/9890-dextra) et sur son référentiel GitHub (https://github.com/alvipe/ Dextra.git).
Paramètres d'impression du modèle 3D
Pièces imprimables:5x spool.stl
4x Motor_holder.stl
4x proximal.stl
4x Middle.stl
4x Distal.stl
1X MOTOR_HOLDER_THUMB.STL
1x proximal_thumb.stl
1X D...ISTAL_THUMB.STL
1x abductor.stl
1x palm.stl
1x dorsal.stl
Motors et électronique:
5x Pololu Micro Metal Gearmotor 1000: 1 HP avec arbre de moteur étendu
5x DRV8838 Carrier de pilote à moteur à courant continu en simple brossage
Encodeur magnétique 5x Pololu pour gerotors micro-métal
1x Turnigy TGY-EX5252MG TWIN BB Digital Micro Servo
1x teensy 3.1
Autres composants:
1x bobine de ligne de pêche (0,6 mm de diamètre max))
Vis 14x M3x14
Vis 10x M3X8
Vis 2x M3x12
Entretoise 2x M3x12
Noix 26x m3
